Di sisi lain, Jepang melakukan aksi protes dengan mengatakan bahwa lima rudal tampaknya mendarat di zona ekonominya.
"Kolusi dan provokasi AS-Taiwan hanya akan mendorong Taiwan ke jurang bencana, membawa malapetaka bagi rekan-rekan Taiwan," kata juru bicara kementerian pertahanan China.
Menanggapi latihan China, Presiden Tsai Ing-wen mengatakan Taiwan tidak akan memprovokasi konflik tetapi akan dengan tegas mempertahankan kedaulatan dan keamanan nasionalnya.
"Taiwan tidak akan pernah dirobohkan oleh tantangan," kata Tsai dalam pesan video yang direkam kepada orang-orang Taiwan.
"Kami tenang dan tidak terburu-buru, kami rasional dan tidak provokatif, tapi kami juga akan tegas," tambahnya.
Taiwan mengatakan 11 rudal balistik Dongfeng China telah ditembakkan di perairan terdekat - pertama kalinya sejak 1996.
Para pejabat Taiwan mengatakan latihan itu melanggar aturan PBB, menginvasi ruang angkasa, dan mengancam navigasi udara dan laut bebas.
Taiwan telah mendirikan pemerintahan sendiri sejak 1949, ketika komunis Mao Zedong mengambil alih kekuasaan di Beijing setelah mengalahkan nasionalis Kuomintang (KMT) Chiang Kai-shek dalam perang saudara.
Kondisi itulah yang mendorong pemerintah yang dipimpin KMT untuk mundur ke pulau Taiwan.
Kegiatan militer China dilakukan menyusul kunjungan Nancy Pelosi yang tidak diumumkan sebelumnya ke Taiwan sehingga membuat China marah besar.
Sebelum latihan secara resmi dimulai, kapal angkatan laut dan pesawat militer China secara singkat melintasi garis tengah Selat Taiwan beberapa kali pada hari Kamis.