Perpindahan orang Minang ke Semenanjung semakin pesat bersamaan dengan lalu-lintas perdagangan emas dan lada Minangkabau ke Malaka.
Sebelum Negeri Sembilan terbentuk, di Pelabuhan Malaka sudah berdiri kerajaan besar yang menjadi tempat perantau Minang untuk menetap dan berdagang.
Seiring berjalannya waktu dan rombongan perantau semakin banyak berdatangan, mereka akhirnya mulai mengelompok.
Komunitas-komunitas kecil perantau Minangkabau ini terdiri membentuk persekutuan negeri-negeri yang terdiri dari sembilan negeri.
Secara politik, wilayahan Negeri Sembilan ini dikuasai oleh pemimpin yang berbeda-beda dan silih berganti.
Mulai dari Malaka, kemudian Portugis, lalu Johor sebagai penerus Kerajaan Melayu Malaka.
Pada masa Kekuasaan Johor inilah (akhir abad ke-18) kedaulatan kerajaan Negeri Sembilan baru memiliki raja sendiri, yang dikirim dari Minangkabau.
Hingga saat ini, ada ungkapan terkenal di Negeri Sembilan:
"Beraja ke Johor, Bertali ke Siak, Bertuan ke Minangkabau."