Sebagai tonggak sejarah Kesatuan Yonif 321/13/1 Kostrad di mulai sejak tanggal 19 April 1950, di Timur Kupang, yaitu dengan adanya reorganisasi Yon “AA” Brigade 12 Divisi Siliwangi Menjadi Brigade “K” yang kemudian berubah menjadi Yon Siliwangi Kompi C pada tanggal 26 Oktober 1959 mengalami perubahan menjadi Yon 710 bertempat di Pangandaran, Ciamis, dan akhirnya menjadi Yon 321 Resimen 11 Pariangan Timur/Terr III Siliwangi. Pada tanggal 5 Oktober 1962 menjadi Yon 321/Galuh Taruna Brigif 13/Galuh Kodam VII/Siliwangi.
Terhitung mulai 7 Januari 1978 statusnya menjadi organik/administrasi Kostrad. di Majalengka sampai dengan sekarang.
Sebagai pasukan berkualifikasi Raider, pasukan Yonif R 321 dilatih hingga memiliki beberapa kemampuan seperti:
1. Punya Skill Tempur Khusus
Pasukan khusus Raider Kostrad yang diturunkan ke Kabupaten Nduga, memiliki skill khusus untuk memburu pasukan separatis.
Dikutip dari Intisari, sesuai dengan arti kata 'raid' dalam namanya, pasukan Raider Kostrad memiliki kemampuan untuk memburu pasukan gerilya lawan sampai ketemu
Untuk melawan musuh yang bergerilya, pasukan khusus Raider Kostrad juga menggunakan taktik yang sama, yakni bergerilya (counter guerilla warfare).
Bedanya, pasukan khusus Raider Kostrad memiliki status sebagai 'pemburu'.
2. Senjata Pasukan Raider
SS-1 R5 merupakan senapan serbu pendek dan ringan, yang menjadi andalan pasukan Raider Kostrad.
Senjata SS-1 R5 merupakan hasil manufaktur PT Pindad.